La construcción del puente de piedra de Písek comenzó en la segunda mitad del siglo XIII, durante el reinado del rey Přemysl Otakar II, pero su primera mención escrita se remonta a 1348, ya en el reinado de Carlos IV. En aquellos tiempos, la Ruta del Oro, que conectaba las tierras checas con Baviera y la Alta Austria, atravesaba este puente. Un dato curioso es que en el siglo XVI recorrían la ruta hasta 1.300 burros por semana. A Bohemia se importaban sal, telas preciosas, fruta del sur, vino y especias; y a Baviera, cereales, malta, miel, manteca de cerdo y pescado. En el siglo XVIII se colocaron varias esculturas barrocas en el barandal del puente, la del Calvario, de San Antonio de Padua, de San Juan Nepomuceno y de Santa Ana.
El puente es de libre acceso en cualquier momento del día o de la noche.