Zřícenina gotického hradu, který byl založen ve 14. století rodem Rožmberků, se nachází nedaleko Bavorova na zalesněném vrchu Malošín. Hrad se v 15. a 16. století postupně rozrůstal. Součástí hradu je tzv. Velká věž kruhového tvaru, jež je 18 m vysoká. Roku 1593 poslední z Rožmberků, Petr Vok prodal hrad s celým panstvím městu Prachatice. Později jej vlastnili také Eggenbergové či Schwarzenbergové. Dnes je hrad v majetku města Bavorov, je přístupný veřejnosti a současně se pokračuje v záchraně památky. Během roku se na Helfenburku konají zajímavé společenské akce a provádí se tu též svatební obřady.
Zajímavost
Po dohodě s kastelánem a při dodržení určených pravidel lze přenocovat přímo na hradním nádvoří pod vlastním přístřeškem či pod širákem.