Původní vimperský hrad byl založen kolem poloviny 13. století jako strážní pevnost nad Zlatou stezkou vedoucí z Bavorska do Čech. Hrad procházel majetkem mnoha šlechtických rodů – Janoviců, Kaplířů ze Sulevic, Malovců z Chýnova, až se ocitl v rukou Jáchyma z Hradce. Od něho koupili Vimperk Rožmberkové, kteří přestavěli nehostinný gotický hrad na renesanční zámek, kam se uchylovali v době morových epidemií. Významnou etapu představuje éra Novohradských z Kolovrat na počátku 17. století, po nichž se na zámku dodnes zachovaly unikátní malované záklopové stropy. Po Novohradských přešlo vimperské panství prodejem na Eggenberky a po nich odúmrtí na Schwarzenbergy, kteří hrad vlastnili až do roku 1947. Poslední rozsáhlá přestavba
zámku do nynější podoby byla provedena po roce 1857, kdy po úderu blesku zámek vyhořel. V roce 1948 přešel zámek do vlastnictví města a v roce 1991 jej koupilo ministerstvo životního prostředí ČR. V roce 2010 byl zámek prohlášen národní kulturní památkou a od ledna 2015 je ve správě Národního památkového ústavu.
Zajímavost
V současné době prochází Horní zámek celkovou obnovou v rámci projektu Probouzení zimního zámku. Na konci roku 2020 se návštěvníci mohou těšit na rozšířenou a modernizovanou expozici Muzea Vimperska, nové trasy vybavené dobovým mobiliářem, které připomenou stavební vývoj zámku i každodenní život na přelomu 16. a 17. století, a návštěvnické centrum.