První písemná zmínka o Kraselově je sice až z roku 1356, ale tradice mluví o osídlení zdejší krajiny panem Kraselem a o jeho hradu (tvrzi) už ve století devátém. Majitelé Kraselova se měnili v průběhu staletí často. V roce 1645 Adam Záborský z Brloha opravil po předchozím vpádu Buquoyovy armády nejen zdejší kostel sv. Vavřince, z trosek tvrze postavil zámeček a při něm pivovar. Roku 1679 koupil tvrz Jan Ignác Dlouhoveský z Dlouhé vsi, světící biskup pražský a probošt svatovítské kapituly. Spojením s Němčicemi vytvořil rodový statek.
Současná podoba vychází ze stavu zámečku, který byl roku 1837 vystaven na troskách, a který sloužil jako administrativní budova ke správě statků rodu Dlouhoveských, některé stavební prvky jsou patrny dodnes. Architektonicky významný je vjezd do Kraselovksého Dvora, který tvoří raně barokní brána s volutovým nástavcem s malovaným sv. Janem Nepomuckým a erbem Dlouhoveských.
Během druhé poloviny 20. století zámeček sloužil pro potřeby místního JZD. To ho v 90. letech opustilo v dezolátním stavu. V současné době je alespoň část původního dvora po náročné rekonstrukci a původní tvrz uvítá své hosty pod názvem Penzion U sv. Jana.