Založení muzea v Sedlčanech úzce souvisí s přípravou Národopisné výstavy českoslovanské v Praze v polovině devadesátých let 19. století. Z podnětu Hospodářského spolku byl na podzim roku 1893 ustaven okresní národopisný odbor, za jehož jednatele byl zvolen učitel Čeněk Habart. Tento předbořický rodák má na vzniku muzea veliký podíl. Sbíral a zaznamenával všechny projevy svéráznosti zdejšího lidu: Zvyky, obyčeje, zkazky, jadrná rčení, pořekadla, popěvky apod. Věnoval se i literární práci. Vyvrcholením jeho národopisné činnosti je čtyřsvazkové dílo Sedlčansko, Sedlecko a Voticko, které sepsal s pomocí kolegů učitelů a dalších regionálních pracovníků. Hospodářský spolek a okresní národopisný odbor rozvinuly velkou kampaň propagující sbírání památek. Bylo rozhodnuto, aby se sedlčanský okres zúčastnil národopisné výstavy v Praze jako samostatné muzeum. Ustavující valná hromada se sešla 10. června 1894 v místnostech okresního zastupitelstva. Byl zde mimo jiné ustaven první výbor Okresního musea v Sedlčanech, jehož předsedou se stal řídící učitel Jan Baxa.
Městské muzeum sídlí ve zrekonstruované budově „staré“ radnice, která byla postavena v 16. století. Je zde vybudovaná stálá expozice, zaměřená na sedlčanský region. Prezentuje mj. osobnosti rybníkáře Jakuba Krčína a hudebního skladatele Josefa Suka. Sál v přízemí muzea slouží k pořádání krátkodobých výstav a zároveň jako muzejní kavárna. (exponáty z období pravěku, středověku, až po obě světové války, rytířské brnění, zbraně, faksimile vzácného Krčínova kancionálu, stolička mamuta, vysoké jízdní kolo z konce 19. st., trosky bombardéru z 2.sv.války a stovky dalších předmětů, dokumentů či fotografií z minulosti i současnosti)